El monumento más fotografiado de Madrid fue inaugurado el 19 de enero de 1967 por el alcalde de la Villa, Carlos Arias Navarro, acompañado de distintas personalidades.

En la Puerta del Sol, entre la calle de Alcalá y la carrera de San Jerónimo, frente a lo que fue el Hotel París y el café de la Montaña, el primer edil descorrió la cortina que cubría la escultura dedicada a las armas heráldicas de la ciudad: el oso y el madroño, en piedra y bronce, obra del escultor Antonio Navarro Santafé.

El grupo pesa unas 20 toneladas y mide 4 metros de altura. Descansan el oso y el madroño sobre un pedestal cúbico escalonado, hecho de granito, y se convierte en uno de los elementos más representativos de la ciudad.

Un año antes, en 1966, la comisión de Cultura del Ayuntamiento, decide que Madrid debía tener un grupo escultórico que representase los elementos del escudo de la ciudad, como símbolo de referencia histórica. Si Copenhague tiene su Sirena, Bruselas su Manneken Pis y Berlin su Oso, la capital de España había de tener la representación de su escudo: el Oso y el Madroño.

Curiosamente no fue la Puerta del Sol el primer escenario barajado para situar la escultura. Se pensó en primera instancia que fuera la plaza de las Descalzas o de San Martin, que acababan de ser reurbanizadas. Finalmente se consideró que el lugar más apropiado era la Puerta del Sol, junto a la estatua de la Mariblanca. Y precisamente ahí, en tan céntrico y emblemático enclave, es donde se ha convertido en uno de los monumentos más fotografiados de Madrid.

La Comisión de Gobierno aprobó un gasto de 250.000 pesetas para la realización del monumento.

El monumento no ha permanecido en el mismo sitio en estos cincuenta años. En 1984, con motivo de las obras de remodelación que se llevaron a cabo en la Puerta del Sol, con las polémicas farolas «supositorio», la estatua se trasladó al punto donde comienza la calle del Carmen. En 2009, tras concluir nuevas obras en la Puerta del Sol, y la estación de cercanías de Renfe, el Oso y el Madroño volvió a su emplazamiento original, en el que permanece actualmente.